Projecto 1998/1999

Nome : Identificação do robô Scorbot IX

(com utilização de Algoritmos Genéticos).

 

Orientador: Prof. Carlos Fonseca

Co-Orientador: Eng. Daniel Castro

Tópicos: Identificação de Sistemas, Estimação de parâmetros, Algoritmos Genéticos.

Introdução

Num sistema de controlo, o objectivo da identificação é compreender a dinâmica do sistema a controlar com o fim de permitir a selecção e o projecto de uma estratégia de controlo adequada. No presente contexto, a identificação é o procedimento da construção de modelos matemáticos de sistemas dinâmicos com base em dados experimentais e conhecimento prévio. O processo de identificação subdivide-se nas seguintes etapas: 1)- escolha do tipo de modelo (linear ou não-linear, variante ou invariante no tempo, 2)- determinístico ou estocástico); 3)- estimação da ordem do modelo; 4)- estimação dos parâmetros do modelo; e 5)- validação do modelo.
Um modelo de estrutura ARX ou ARMAX é suficiente em muitos casos e tem a vantagem de permitir a aplicação de métodos simples e poderosos na estimação dos parâmetros.

Objectivos

Pretende-se com este trabalho identificar um modelo não-linear que represente a dinâmica do robô Scorbot IX em função da posição da sua ferramenta terminal. Será estudada a aplicação de Algoritmos Genéticos (GA) com um só objectivo e Multi-objectivo (MOGA).
A ferramenta computacional a utilizar em todo o desenvolvimento necessário à identificação do sistema robotizado será o MatlabTM